انکودر مطلق در بسیاری از کاربردهایی که نیاز به جابجایی زاویه ای، موقعیت، سرعت و یا بازخورد جهت دارند استفاده می شود.
انکودر مطلق چیست؟
انکودر دستگاهی است که حرکت خطی یا چرخشی را به سیگنالهای دیجیتال یا پالس تبدیل می کند که رایج ترین نوع دستگاه فیدبک، انکودر نوری مطلق است.
اجزا تشکیل دهنده
۱- یک دیسک رمز گذار چرخان
۲- یک منبع نور مانند LED
۳- یک آشکارساز به عنوان سنسور نور
۴- یک تنظیم کننده سیگنال که سیگنال ها را به شکل موج مربعی تبدیل می کند
مکانیزم کارکرد
دیسک انکودر شامل یک سری شیارهای شفاف و کدر، روی شفت چرخان است که این شیارهای دیسک به صورت دوایر متحدالمرکز در اطراف مرکز شفت قرار گرفته است.
آشکارسازهای نور مختص به هر شیار، رزولوشن انکودر را تعیین می‌کند، هر چه تعداد این شیار های متحدالمرکز بیشتر باشد دقت انکودر بالاتر است.
منبع نوری که در طرف مقابل سلول های نوری قرار دارد نور را عبور می‌دهد هنگامی که یک دیسک انکودر در حال چرخش است نور از طریق صفحه ضبط، طبق الگویی عبور می کند.
نور دریافتی یک کلمه ۴ بیتی ارائه می‌دهد که موقعیت دستگاهی را نشان می‌دهد که انکودر به روی آن نصب شده است.
خروجی انکودر مطلق
رایج ترین کد خروجی انکودر های مطلق عبارتند از باینری، دسیمال و کد Gray
در یک انکودر ۴ بیتی، ۱۶ کد عددی منحصر به فرد برای هر ۲۲.۵ درجه تولید میشود.
درسیستم Gray برای هر تغییر یک عدد از کد تغییر می‌کند. ولی در سیستم باینری ممکن است برای هر تغییر یک یا چند عدد تغییر کند.
با تغییر بیش از یک عدد در سیستم باینری امکان خطای موقعیت یابی بیشتر می شود. و با توجه به حساسیت کاربری، استفاده از کد Gray ترجیح داده می شود.
کاربرد انکودر مطلق
برای کاربردهایی مثل ربات, استفاده از انکودر مطلق برای موقعیت یابی دقیق توصیه میشود، در این مثال عملکرد انکودر مطلق در حال کار نشان داده شده است.
هنگامیکه عملگر (جک) حرکت می کند تا کارتون ها را هل دهد انکودر فیدبکی تولید می‌کند که باید مطابقت داشته باشد با موقعیت که کاربر تعریف کرده است، سپس عملگر به عقب حرکت می‌کند تا به موقعیت اولیه خود که توسط انکودر تایید شده است برگردد تا سیکل کاری خود را تکمیل نماید.
از دستگاه های فیدبک به صورت حلقه بسته، در سیستم های کنترل حرکت استفاده می کنند.